Aus dem Jahr 1370 kommt der Beweis über hiesige Festung. Im 16. Jahrhundert war Velká das Zentrum von Tscheschischen Brüdern. Die Stadt ist wichtiges völkerkundliches Zentrum des Gebietes. Jedes Jahr finden hier Folklorefeste statt. Es gibt da auch gotische Kirche Sankt-Máří Magdalena aus dem 14. Jahrhundert.
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